Xsens MTi是一個旨在超精確和超穩(wěn)定加速度、航向和方向測量的慣性運動追蹤模塊，而將Xsens模塊綁定至主機的粘合劑是名為XDA（Xsens Device API）的API。現(xiàn)在，XDA迎來了主要更新：最重要的變化是，XDA已經(jīng)成為一個開源軟件模塊，可允許用戶查看其運行方式，并自行編譯，修改和擴展。

XDA最初是在2003年用C/C ++開發(fā)而成，它提供了一種簡單方便的方式來與Xsens的運動追蹤器模塊進行通信。快進到今天，傳感器融合算法為這種加速度計/磁力計/陀螺儀設(shè)備提供了支持，并且遠比2003年時更為成熟。因此，用戶可以選擇的配置選項比過去要多得多，而模塊和主機之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)流同樣多了很多。

這意味著我們需要功能更強大的API。它同時需要反映出當今用戶運行的環(huán)境：一系列的開發(fā)者都在使用C/C ++，但并非所有人都選擇這種編程語言。許多用戶正在開發(fā)面向PC的應用程序，但有些用戶則在使用嵌入式計算平臺。今天的XDA已經(jīng)遠不同于2003版本，而下列功能都受到了開發(fā)者的歡迎：

圍繞C/C ++接口的Wrapper，可以支持用戶使用其他編程語言，如MatLab，Python和C＃

眾多的抽象層使得架構(gòu)更具可擴展性

更豐富的功能集，提供了用戶所需的所有主要功能，包括數(shù)據(jù)類型配置，波特率和硬件操作

多平臺支持

對于不是為PC平臺開發(fā)應用程序的人來說，向用戶開放代碼這項更新尤其重要。XDA始終原生支持大多數(shù)用戶最常用的平臺：在PC上運行的Windows和Linux操作系統(tǒng)。

但除了PC，市場中還存在數(shù)百種不同的嵌入式平臺。今天Xsens用戶最常用的嵌入式平臺是Raspberry Pi，BeagleBoard和ODROID。

Xsens指出：“我們無法提供XDA的其他版本來支持它們中的每一個，但我們可以支持用戶自行將XDA編譯至任何選定的平臺，當然，前提是它需要運行Linux或Windows操作系統(tǒng)。”

他們進一步解釋說，他們正是希望通過開放XDA而實現(xiàn)所述目標。這一舉措存在多個益處，其中最重要的是開發(fā)者能夠在其選擇的任何平臺上編譯API。在預測試版本中，Xsens的軟件開發(fā)團隊將開源XDA移植到運行Linux操作系統(tǒng)的Raspberry Pi開發(fā)板。端口十分容易實現(xiàn)，而在編譯之后，XDA可以通過XBus協(xié)議與Raspberry Pi開發(fā)板進行通信，從而完美運行于MTi 1系列模塊。

全新的開源XDA同時可以支持用戶：

將自己的擴展添加到API并進行修改。

查看API里面的內(nèi)容，并跟蹤運動追蹤器模塊和主機處理器之間的通信流程。

由于XDA不再是黑盒子，因此開發(fā)者可以更高效地進行調(diào)試和故障排除。以往如果在涉及MTi模塊的應用程序中遇到問題，開發(fā)者常常需要咨詢Xsens技術(shù)支持團隊，但現(xiàn)在他們可以看到問題發(fā)生的位置，并且在許多情況下，無需Xsens團隊的幫助即可自行解決問題。即使需要技術(shù)支持，解決方案通常都會更容易實現(xiàn)，因為用戶能夠為Xsens提供詳細的問題日志，幫助Xsens的工程師更快地定位和診斷。

Xsens寫道：“通過向用戶開發(fā)并提供源代碼的免費訪問，XDA進入了一個新時代。我們希望你喜歡新的開源XDA，并歡迎你提出意見和建議，以便我們進一步改進。”

有興趣的開發(fā)者可以下載包含 Xsens Open XDA的MT Software套件。MT Software Suite 2019仍然為免費。

原文鏈接：https://yivian.com/news/56830.html

來源：映維網(wǎng)